竞咪百家乐IROS 2021 机器人Get抓取新技能轻松帮你整理混乱桌面
浏览： 次 发布时间：2024-08-14 09:58:59
同时作者使用Kinova Jaco2机器人及Realsense在真实场景中进行评测，同样优于 Baseline 方法：
机器人抓取物体的通常做法是从视觉角度出发，对目标物体进行检测竞咪百家乐、识别和定位，然后将机械臂移动到目标位置实施抓取。然而，由于物体的形状、类别具有不确定性▽△=，该做法往往只适用于已知的物体的抓取•◁，缺乏一定的通用性。此外，物体在实际场景的摆放经常具有一定的杂乱性，在实际抓取过程中★▪■△，还需要考虑机器人的运动规划及控制等问题•…☆。
专访上海大学方昱春教授☆=：数据驱动的手语识别研究，如何破解数据之困？｜GAIR live
抓取是人类和物体最基础的交互方式，机器人和物体之间的关系也是一样。然而▪●◁-，让机器人具有比肩人类的抓取能力并非易事-△▪△，尤其是杂乱场景下对通用物体的抓取能力，该方向的研究也引起了学术界和工业界的广泛关注△•●•。
就整理桌面而言◆-○◆，机器人看到杂乱的桌面场景◁△★，需要确认待抓取的物体，估计准确的抓取姿态，进行无碰撞的抓取规划并最终执行，是一项非常具有挑战性的任务竞咪百家乐。
传 ResNet 作者张祥雨加盟阶跃星辰…□；该判别损失函数由类内方差、类间距离及正则化项组成。与上帝掷骰子 IJAIRRGroq 获 6.4 亿美元融资△▼■。
算法在公开数据集 Graspnet-1Billion 上评测，达到了业界领先水平▼•▼=：
埃斯顿机器人获 4.5 亿元增资•▲□▼；AI 大牛周志华任南京大学副校长▲▷；论文也能发弹幕•-■=☆！斯坦福在线论文平台火爆丨AI情报局
作者还增加了一个碰撞检测的分支◆△=…，用于预测夹爪和场景可能存在的潜在碰撞▲△=▲，并通过交叉熵损失函数进行监督。最终生成的抓取由实例分割△■=◁◁、抓取姿态估计和碰撞检测三个分支合并加上物体级的非极大值抑制得到。
阿里领投首家人形机器人：逐际动力完成亿元 A 轮融资；谷歌 Eureka AI 模型提前曝光丨AI情报局
李飞飞所创 World Labs 估值或超 10 亿美元；传字节将于 19 日公布文生图/视频等 AI 模型进展丨AI情报局
专访腾讯AI Lab姚建华…◇•▪◁★、杨帆：腾讯 AI Lab 为何瞄准单细胞蛋白质组学◇☆？
传月之暗面完成 3 亿美元融资，最新估值 33 亿美元-▼○；OpenAI 加持，最强人形机器人 Figure 02 登场丨AI情报局
对于六自由度抓取姿态估计，作者将三维空间中的抓取配置用可抓取点坐标、旋转矩阵、抓取深度、抓取宽度及抓取质量表示，同时将点云分为可抓点和不可抓点两种。作者假定每个可抓点只对应一个最优的抓取配置。训练阶段，只有可抓点的抓取配置用于监督。作者采用交叉熵损失函数监督场景点云中每个点是否可抓。对每个可抓点，使用均方误差损失函数监督抓取深度、抓取宽度及抓取质量。对于三维旋转，作者将旋转矩阵分解为夹爪趋近方向（Approach）和闭合方向（Close）的单位向量，分别施加位置约束、余弦距离约束和正交约束。
使用判别损失函数对其类别进行监督…▪▽□。具体做法是，类内方差约束属于同一物体的点特征尽可能相近，对于前景点，其中语义特征用来进行前景和背景的分割竞咪百家乐□◁•…••。
密苏里大学许东：大模型时代，Prompt 为生物信息学研究带来新动力丨IJAIRR
同时提取场景点云的语义特征和实例特征▼•，作者采用先提取特征后聚类的方式进行桌面物体的实例分割。新加坡国立大学赖载兴教授专访：用混沌边缘改善神经网络，类间距离约束不同物体的特征中心尽可能远，OpenAI 研发 ChatGPT 文本水印丨AI情报局正则化项用于约束特征中心接近于原点以确保可以被激活竞咪百家乐。
对话南洋理工大学安波教授▲-☆▽△▷：如何让大语言模型适应动态环境•○◇…▪？丨IJAIRR